Hapkido Hapkiyusul
합기도 - 합기유술
O Yu Sul (유술 em Hangul e 柔術 em Hanja) ou Yawara (柔 em Kanji) é a Arte original Art introduzida do Japão e ensinada por Choi Yong Sul
(최용술 em Hangul e 崔龍述 em Hanja), antes de ser modificada e simplificada por Ji Han Jae (지한재 em Hangul) e outros.
O Yu Sul ou Hapkiyusul (합기유술 em Hangul e 合氣柔術 em Hanja) é uma rama do Daito Ryu Ju Jitsu (大東流合気柔術 em Hanja, sendo pronunciado Dai Dong Ryu Yu Sool em Hangul), que Doju Nim Choi estudou no Japão, com Takeda Sokaku ( 武田 惣角 em Kanji) (1859-1943).
Takeda assegurava que ele era o herdeiro de um Clã Samurai, o Clã Aizu. No entanto, não existem registros dessa Escola antes dele, sendo que Takeda Sokaku tinha sido um avançado especialista da Jikishinkage Ryu ( 直心影流 em Kanji) sob Sakakibara Kenkichi, uma antiga (do Século XVI) e bem reconhecida Escola de Ju Jitsu. Choi esteve por mais de 30 anos sob a tutela de Takeda, seja na forma de enteado ou servente (o mais provável, dada a relação que os Japoneses mantinham com os Coreanos naquela época), até voltar para a Coréia, após a Segunda Guerra Mundial. Doju (도주em Hangul e 道主 em Hanja) é o título dado ao "Guardião do Caminho" do Estilo.
Choi Yong Sul nasceu em 1904, em Yong Dong, na província de Chungcheongbuk-do (ou Chung Buk, como antigamente era conhecida), Coréia, sendo levado como escravo (servente) para o Japão em 1912.
Depois de diversas dificuldades (existem histórias controversas sobre esta fase da vida de Choi), foi abandonado em um Templo Budista e, aos 11 anos, foi entregue ao Sokaku Takeda para desempenhar tarefas domésticas na su casa. Takeda deu-lhe o nome de Yoshida Asao ou Yoshida Tatujutu, e o manteve a seu serviço até 1946, logo após a guerra, quando Choi teve a oportunidade de voltar pra Coréia. Ao seu regresso, continuando com as dificuldades (existem histórias ainda mais controversas sobre esta fase da vida de Choi), ele estabeleceu-se em Taegu, onde iniciou o ensino do Yawara (nome freqüente dado ao Ju Jitsu no Japão da época) ou Yu Sul (pronuncia coreana do termo Ju Jitsu), até 1986, quando morreu aos 82 anos.